Existe o método padrão para colocar o celular/tablet em modo download usando uma combinação de teclas (que varia conforme o modelo).

No meu tablet é POWER+Vol Down.

Isso coloca o dispositivo em um modo especial que permite a atualização de firmware ou a gravação de uma nova "ROM".

Também é possível colocar o dispositivo neste modo especial rodando pela linha de comando:

adb reboot download

que faz parte do pacote adb no Ubuntu, verificando antes se o dispositivo está configurado em modo desenvolvedor (varia conforme o modelo) e conectado via USB a um computador desktop. Para verificar:

adb devices
List of devices attached
10106419c016 device

O interessante é que esse argumento para o comando adb não está documentado na man page. A partir do momento em que estiver em modo download será possível usar o Heimdall, testando com:

heimdall detect
Device detected