Eu andei procurando um meio de abrir um link por meio do sistema sem precisar dizer qual browser usar, isso evitaria definir um navegador inexistente e assim o comando no shell script ou qualquer outro script meu poderia falhar. Vamos ao comando!

Para abrir com o navegador padrão do sistema use:

xgd-open https://www.vivaolinux.com.br/
# ou simplesmente xgd-open URL

O comando xgd-open faz parte do pacote xgd-utils, e vem instalado por padrão em muitas distros. Dependendo de qual distro seja alvo do seu script, pode ser mais adequado verificar se o xgd-utils está instalado por padrão no sistema.

Outros modos de uso que não apenas abrir URLs: xdg-open(1) - Linux man page

Ou execute:

man xgd-open