Direto e reto.

Abra o terminal e rode:

sudo apt install torbrowser-launcher

(o cifrão - $ - não faz parte do comando; ele serve para indicar que é um comando de usuário comum e não do root)

Após a instalação, ainda no terminal, rode:

torbrowser-launcher

Esse comando vai baixar a última versão do TOR antes de roda-lo. Tenha paciência, portanto.

Repetindo (veja o "$"): rode os comandos como usuário comum (não precisa ser root). Serão criados dois lançadores no seu menu "Internet", sendo um para o navegador e outro para configuração do navegador.

Testado no meu Debian Bullseye (futuro "Debian 11", hoje "Debian Testing"). No Ubuntu também funciona, conforme a fonte indicada abaixo.

Para o Debian, habilite antes os repositórios "contrib" e "non-free".

Fonte (em inglês): How to install Tor Browser on Ubuntu 20.04 LTS Focal Fossa Linux - LinuxConfig.org

Até a próxima.