Para isso escrevi essa pequena dica. Vi que tem muitas pessoas com problemas.

Edite o arquivo:

sudo nano /etc/systemd/system/rc-local.service

Adicione as seguintes linhas:

[Unit]
 Description=/etc/rc.local Compatibility
 ConditionPathExists=/etc/rc.local
# Descomente linha abaixo para iniciar depois de conectado
# After=network-online.target

[Service]
 Type=forking
 ExecStart=/etc/rc.local start
 TimeoutSec=0
 StandardOutput=tty
 RemainAfterExit=yes
 SysVStartPriority=99

[Install]
 WantedBy=multi-user.target

Crie o arquivo rc.local:

printf '%s\n' #!/bin/bash' '# Comandos aqui em baixo, antes do (exit 0)' 'exit 0' | sudo tee -a /etc/rc.local

Coloque permissão para execução:

sudo chmod +x /etc/rc.local

Ative o serviço para executar quando iniciar:

sudo systemctl enable rc-local

Pronto, agora edite o arquivo /etc/rc.local e adicione os comandos que você precisar. Ele será executado toda vez que ligar o computador.