Problema

Como usuário comum, ao executar qualquer comando Docker você recebe a seguinte mensagem de erro:

docker container ls
Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Get http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.40/containers/test/json: dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied

Você está com problemas de permissão de escrita no arquivo /var/run/docker.sock:

ls -lh /var/run/docker.sock
srw-rw---- 1 root docker 0 mai 30 01:30 /var/run/docker.sock

Solução

Verificar se seu usuário está no grupo "docker":

groups
fabio cdrom floppy sudo audio dip video plugdev netdev bluetooth lpadmin scanner

Caso não esteja (behhhh), adicioná-lo:

sudo addgroupd fabio docker

Verifique:

groups
fabio cdrom floppy sudo audio dip video plugdev netdev bluetooth lpadmin scanner

OPA! Você ainda não está no grupo "docker". É necessário fazer um logout da sessão de usuário para atualizar as informações (fechar o terminal). Ou se preferir, basta abrir uma nova sessão no terminal aberto:

su - fabio

Obviamente trocando "fabio" pelo teu nome de usuário.