Sempre que preciso copiar CD ou DVD danificado para o meu computador, para tentar recuperar algum arquivo, eu faço com o seguinte comando:

cdrdao copy

O comando acima quando executado copia o conteúdo da unidade de CD/DVD padrão do sistema para um arquivo cddataxxxx.bin dentro do diretório atual.

Outro método que uso para poder copiar CD/DVD danificados é o comando:

dd if=/dev/scd0 of=arquivo

O comando acima copia o conteúdo do disco /dev/scd0 para o arquivo definido.

DICA: para entender melhor como trabalhar com estes comandos, consulte o manual através do comando: man comando

Exemplo: man dd