Com o CentOS instalado, abra o VirtualBox e, no menu Dispositivos, selecione "Instalar Adicionais para convidado"... Você pode verificar a versão instalada dos Add-ons listando o conteúdo do diretório /opt.

ls /opt

Precisamos nos certificar que o kernel da máquina virtual está atualizado e, após a atualização, reiniciarmos o servidor.

# yum update
# reboot

Após reiniciarmos o computador, precisamos instalar os pacotes do grupo "Development tools", kernel-devel e kernel-headers para podermos instalar os Add-ons. Use os comandos:

# yum groupinstall "Development Tools"
# yum install kernel-devel kernel-headers

Precisamos apontar a variável KERN_DIR para o diretório onde o kernel do CentOS se encontra para não retornar **KERN_DIR does not point to a directory** durante a instalação.

# export KERN_DIR=/usr/src/kernels/$(uname -r)

Agora podemos montar o disco de instalação dos Add-ons com o comando:

# mount /dev/cdrom /media

Agora, tudo o que precisamos fazer é executar o instalador do VirtualBox.

# cd /media
# ./VBoxLinuxAdditions.run

A instalação deverá ocorrer sem nenhum **FAILED**, com exceção dos drivers do Window (modo gráfico) caso você instalou o servidor em modo texto.

Referências

* DigitalDev - Instalando o Guest Additions do VirtualBox no CentOS 6.2. Disponível em: <http://www.digitaldev.com.br/2012/03/13/instalando-o-guest-additions-do-virtualbox-no-centos-6-2/>

* If not true then false - VirtualBox Guest Additions on Fedora 17/16, CentOS/RHEL 6.3/5.8. Disponível em: <http://www.if-not-true-then-false.com/2010/install-virtualbox-guest-additions-on-fedora-centos-red-hat-rhel/>

* CentOS Wiki (oficial) - CentOS as a Guest OS in VirtualBox. Disponível em: <http://wiki.centos.org/HowTos/Virtualization/VirtualBox/CentOSguest>