Na maioria das distribuições Linux existe um servidor de impressão, o CUPS, mas caso você não o tenha instalado e deseje utilizá-lo, proceda da seguinte forma (para distros baseadas em pacotes .deb ou derivadas Debian):

# apt-get install cupsys

Caso você deseje instalar suporte aquelas multifuncionais da HP proceda da seguinte forma:

# apt-get install hplip

Para acessar o servidor de impressão CUPS, digite no seu browser:

localhost:631

Para adicionar uma impressora:

1) Clique em: Add Printer

2) Add New Printer: Digite qualquer coisa para Nome, Localização e Descrição.

3) Device: Escolha o dispositivo, (p.ex: - Lpt #1).

4) Informe o fabricante (Make) e clique em continuar para selecionar um modelo específico que já exista previamente configurado no cups.

Ou...

Caso a impressora não esteja na lista do cups, então o jeito é instalar via arquivos .ppd (um driver por analogia).

A opção:

Provide a PPD File

Serve para que você informe a localização do arquivo .PPD.

OBS:

Caso você não tenha o arquivo .ppd: No site http://www.linuxprinting.org você pode localizar uma Print List (Lista de impressoras) e assim, possivelmente você encontrará a sua impressora (caso seja suportada) e dessa forma, baixar o seu driver (arquivo .ppd) que será usado no passo 4 citado acima.

Depois de ter baixado o arquivo .ppd, indique-o conforme mostrado no passo 4 e siga a sua instalação tranquilamente.

5) Após ter instalado o arquivo .ppd, restarte o servidor de impressão, da seguinte forma abaixo:

# /etc/init.d/cups restart

Lembrando que esse procedimento de instalação você procede como root.

OBS 2: O site da ADOBE é um bom local para arquivos .PPD.

Você também pode editar diretamente o arquivo /etc/cups/printer.conf. Veja abaixo um modelo:

Como pode ser visto, consta a configuração de 2 (duas) impressoras: uma lexmark e210 e outra HP PSC-1510.

:)

Até a próxima!