Nota - Esse tutorial NÃO serve para quem não sabe os comandos básicos do Linux!

Bom, vamos começar =)

$ wget http://techbot.ueuo.com/linux/lftp-3.5.11.tar.gz
$ tar -xvzf lftp-3.5.11.tar.gz
$ cd lftp-3.5.11/
$ ./configure
$ make
# make install

Bom, para quem já usou algum cliente ftp via console e já tem uma noção básica de como funciona, não é nada difícil. Exemplo:

url: ftp.teste.com
user: rwt
senha: 1234

$ lftp
lftp :~> open ftp.teste.com
lftp ftp.teste.com:~> user rwt 1234
lftp rwt@ftp.teste.com~> ls
`ls' at 0 [Connecting...]

E vai ficar assim até não sei quando, porque a url não existe, apenas usei como exemplo ;).

Esse "lftp :~>" funciona mais ou menos como o PS1, para mudar basta fazer:

lftp :~> set cmd:prompt "lftp \\S\\? \\u\\@\\h:\\w> "

Esse é o padrão, mas você pode fazer o seu como quiser, não vou entrar em detalhes aqui.

Qualquer dúvida use o comando help e leia :)

No mais fico por aqui.