Creio que todo mundo que tem Ubuntu Linux já passou por essa situação:

W: Erro GPG: http://ppa.launchpad.net intrepid Release: As assinaturas a seguir não puderam ser verificadas devido à chave pública não estar disponível: NO_PUBKEY CA5D96E9AB82B686
W: Você terá que executar apt-get update para corrigir estes problemas

O segredo é muito simples: adicionar a chave pública nos repositórios com o seguinte comando:

# gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys --fingerprint número da chave (que fica depois do no_pubkey) | gpg --export | sudo apt-key add -

Dica tirada de: Linux Legal - para quem não tem medo de aprender: Adicionando as chaves GPG para os pacotes dos novo PPA do Launchpad

Para saber mais sobre chave gpg, um bom documento:

• http://www.gris.dcc.ufrj.br/bd/tutoriais/GRIS-2004-T-001.pdf